我們知道，點膠機是3C行業乃至其他許多行業的常見自動化設備，用來代替人工進行點膠、噴涂作業等等。常見的點膠設備由3-4根伺服軸組成，今天我們介紹三菱機械手在點膠機上的應用。
先來看一段視頻：
工藝要求：
1.在工件圓弧側點膠要均勻，直線-圓弧-直線過渡要均勻。2.點膠頭姿勢在點膠過程中要始終垂直于點膠面。
3.視覺引導點膠。
該設備的配置有：
RV-7F機械手+相機+點膠控制器+點膠裝置+IPC
該案件最大的困難點在于，無論機械手定位還是伺服定位，都存在加減速問題，這是傳統運動控制無法避免的。
所以在該案件中，使用了三菱機械手的樣條高級功能，將圓弧直線的過渡點制作在同一個樣條內，然后在控制程序中條用同樣的樣條。
點膠效果如下：